지금부터 4000년 전 중국 낙수(洛水)에서 신기한 거북이가 등에 지고 나온 그림이 있었다. 문왕(文王)이 자세히 살펴보니, 우주만물의 생성과 조화 그리고 천지운행의 이치가 구체적으로 나타나있었다. 이를 낙수에서 나온 그림이라 하여 낙서(洛書)라 부르고, 여기에 담긴 하늘과 땅 사이에서 일어나고 있는 만물의 생성소멸과 순환의 이치를 밝혀내게 되었다.
즉 천지만물은 봄[春]과 동쪽을 뜻하는 진(震)에서 나와, 춘하(春夏)교체기와 동남쪽을 뜻하는 손(巽)에서 기운을 축적 정제한다. 그리고 여름[夏]과 남쪽을 뜻하는 이(離)에서 왕성한 기운을 얻어, 하추(夏秋)교체기와 남서쪽을 뜻하는 곤(坤)에서 발전 성장한다. 가을[秋]과 서쪽을 뜻하는 태(兌)에서는 결실 성숙하고, 추동(秋冬)교체기와 서북쪽을 뜻하는 건(乾)에서 성취한다. 겨울[冬]과 북쪽을 뜻하는 감(坎)에서는 편히 쉬고, 동춘(冬春)교체기인 입춘과 북동쪽을 뜻하는 간(艮)에서 다시 소생을 준비한다.
이러한 자연이치를 깨달은 문왕은 아들 무왕(武王/BC 1169 ?~BC 1116)과 함께 은(殷)나라를 멸망시키고 주(周)나라를 창건하였다. 이들은 덕으로 백성들을 통치하여 성왕(聖王)으로 추앙을 받았다. 유가(儒家)로부터는 이상적인 성천자(聖天子)로 오늘날까지 숭앙을 받고 있다. 중국에서 가장 오래된 시집인『시경(詩經)』은 문왕과 무왕의 덕을 기리는 시가 다수 수록되어 있다.

복희씨의 선천팔괘(先天八卦)가 우주의 기본 구조인 체(體)를 표시했다면, 문왕의 후천팔괘(後天八卦)는 우주의 운용 방법인 용(用)을 표시한 것이다. 복희씨의 팔괘도가 하늘과 땅 사이에 공간적 위치를 그림으로 나태 낸 것이라면, 문왕의 팔괘도는 하늘과 땅 사이에 일어나고 있는 변화의 모습을 그림으로 나타낸 것이다.
낙서는 아래위나 옆 또는 대각선 어느 쪽으로든 수를 합치면 15가 된다. 또 10을 사용하지 않는 대신 중앙의 5를 빼면 모두가 10이 된다.
양수인 1, 3, 7, 9는 동서남북에 배치하여 정방(正方)이 되었고, 음수인 2, 4, 6, 8은 대각선 방위에 배치하여 간방(間方)이 되었다. 이것은 양수가 동서남북 사방의 주체가 되고, 음수가 간방에서 양수를 보좌하여 천지만물을 움직이는데 조력하고 있는 형상이다.
구궁도(九宮圖)는 낙서에 기원한 천지변화의 이치와 질서를 그림으로 표시한 것이다. 구궁의 순서와 오행은 다음과 같다.

일감백수(一坎白水) → 이곤흑토(二坤黑土) → 삼진벽목(三震碧木) → 사손녹목(四巽祿木) → 오중황토(五中黃土) → 육건백금(六乾白金) → 칠태적금(七兌赤金 )→ 팔간백토(八艮白土) → 구이자화(九離紫火)

◎ 팔괘 쉽게 외우는 방법
건삼연(乾三連) : 건괘는 3개의 효가 모두 연결되어 있다. 모두 양이므로 아버지
태상절(兌上絶) : 태괘는 제일 위 효가 떨어졌다. 세 번째가 음이므로 막내딸
이허중(離虛中) : 이괘는 가운데 효가 떨어져 허하다. 가운데가 음이므로 가운데 딸
진하련(震下連) : 진괘는 제일 아래 효만 연결되어 있다. 처음이 양이므로 큰아들
손하절(巽下絶) : 손괘는 제일 아래 효가 떨어져 있다. 처음이 음이므로 큰딸
감중연(坎中連) : 감괘는 가운데 효만 연결되어 있다. 가운데가 양이므로 가운데 아들
간상련(艮上連) : 간괘는 제일 위 효만 연결되어 있다. 세 번째가 양이므로 막내아들
곤삼절(坤三絶) : 곤괘는 3개의 효 모두 떨어져 있다. 모두 음이므로 어머니